3D視覺位姿檢測與匹配
3D點雲圖像與標準模型匹配，自動識別槳葉姿態。3D視覺模塊導入點雲，與標準三維數學模型點雲模板匹配，求解槳葉位置和姿態信息
離線軌跡規劃
清理運動軌跡模板的離線編程。在HedraCAM中規劃槳葉全覆蓋清理路徑（肩部、底部、側棱、外表面、空心平臺），生成軌跡模板
在線軌跡補償
基於位姿檢測結果校正運動軌跡。依據實時位姿檢測結果，校正模板軌跡生成新軌跡，算法運行時間≤5秒
碰撞干涉仿真
判斷機器人與槳葉/環境/自身工具/關節間碰撞。運動仿真實時檢測清理動作中的碰撞干涉，確保安全
多軸外部軸聯動
6軸機器人+迴轉工作臺+外部軸協調運動。支持機器人+迴轉臺+變位機等多軸聯動控制，適配各種不同規格槳葉
刮刀完整性檢測
清理前自動檢測刮刀磨損狀態，清理後驗證刮除效果。異常情況自動報警提示，確保清理質量穩定
COM/API接口
視覺引導機器人運動，SDK開發包支持二次開發。提供完整的COM和API接口，可集成各類視覺系統和機器人品牌
算法可編輯
所有路徑規劃、位姿檢測算法可在HedraCAM中打開、編輯、執行。用戶可根據特定工藝需求調整參數，優化清理效果
遠程隔離操作
支持遠程控制，確保危險工況下人員安全。操作人員可在安全距離外監控和干預清理過程，避免接觸有害物質
快速適配
更換槳葉型號時，只需導入新模型即可自動生成清理路徑。無需重新編程，大幅縮短換型時間
全棧擴展
離線編程+智能視覺引導糾偏+數字孿生遠程控制組合解決方案。可根據產能需求擴展至多工位、多機器人協同作業
技術指標
25L樣機清理時間≤3分鐘，1000L產品清理時間≤12分鐘，位姿定位精度±0.5mm。滿足從小型試驗到大規模生產的全場景需求