3D视觉位姿検査与匹配
3D点群图像与标准モデル匹配，自动识别桨叶ポーズ。3D视觉モジュールインポート点群，与标准三维数学モデル点群テンプレート匹配，求解桨叶位置和ポーズ信息
离线軌道計画
清理モーション軌道テンプレート的オフラインプログラミング。在HedraCAM中計画桨叶全カバー清理パス（肩部、底部、侧棱、外表面、空心プラットフォーム），生成軌道テンプレート
在线軌道补偿
基于位姿検査结果校正モーション軌道。依据リアルタイム位姿検査结果，校正テンプレート軌道生成新軌道，アルゴリズム実行日時≤5秒
衝突干渉シミュレーション
判断ロボット与桨叶/环境/自身ツール/関節间衝突。モーションシミュレーションリアルタイム検査清理动作中的衝突干渉，确保安全
多軸外部軸联动
6軸ロボット+回转仕事台+外部軸协调モーション。サポートロボット+回转台+变位机等多軸联动制御，适配各种不同仕様桨叶
刮刀完整性検査
清理前自动検査刮刀摩耗状态，清理后検証刮除エフェクト。异常情况自动报警ヒント，确保清理品質安定
COM/APIインターフェース
ビジョンガイドロボットモーション，SDK開発包サポート二次開発。提供完整的COM和APIインターフェース，可統合各类视觉システム和ロボットブランド
アルゴリズム可编辑
所有パス計画、位姿検査アルゴリズム可在HedraCAM中打开、编辑、执行。ユーザー可根据特定工艺需求调整パラメータ，最適化清理エフェクト
リモート隔离操作
サポートリモート制御，确保危险工况下人员安全。操作人员可在安全距离外監視和干预清理过程，避免接触有害物质
高速适配
更换桨叶モデル时，只需インポート新モデル即可自动生成清理パス。无需重新プログラミング，大幅缩短换型日時
フルスタック拡張
オフラインプログラミング+インテリジェントビジョンガイド纠偏+デジタルツインリモート制御组合ソリューション。可根据生産能力需求扩展至多工位、多ロボット协同作业
技術指标
25L样机清理日時≤3分钟，1000L製品清理日時≤12分钟，位姿定位精度±0.5mm。满足从小型试验到大规模生产的全シーン需求