數字孿生模組是HedraCAM軟件的特色功能組件之一，基於數字孿生模型，實時模擬工業機器人生產線在現實環境中的行爲和性能，實現物理實體與虛擬模型的虛實雙向交互。覆蓋從離線建模、仿真驗證到在線監控、故障預測的全生命週期。
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OPC UA協議
基於OPC UA工業通訊協議，實現服務器與HedraCAM軟件的穩定連接。
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雙向數據流
支持從服務器獲取數據(From server)和上傳數據至服務器(To server)。
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節點配對
OPC節點列表：場景變量與服務器變量一一對應，支持可視化配對配置。
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實時同步
每20ms採集IO狀態，每50ms採集機器人關節位置信息。
OPC UA
雙向交互
實時同步
節點配對
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逆解運動學
虛擬機器人逆解運動學，使虛擬場景可操作。
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可達性測試
測試虛擬機器人各關節的可達性及碰撞範圍。
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干涉檢查
自動檢測機器人與生產線設備之間的干涉問題。
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協作分析
評估多機器人互協作性與系統整體協作性。
逆解運動學
可達性
干涉檢查
協作分析
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離線仿真
Layout佈局導入、三維模型拆分、組件位置調整。
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程序輸出
選擇路徑轉化爲運動軌跡點，避開奇異點後輸出至真實機器人。
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在線調試
載入在線場景數據，通過OPC連接真實設備進行實時調試。
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現場部署
三維監控系統在線調試，信號驅動三維模型實現在線監控。
離線仿真
在線調試
程序輸出
現場部署
總結
HedraCAM數字孿生模組以"虛實互聯、數據驅動、智能決策"爲核心設計理念，通過OPC UA協議實現數字孿生模型與物理生產線的實時雙向交互，爲製造業客戶提供了一套完整的智能製造生產線數字孿生解決方案。