🔧 プロセスパッケージコア機能
CADモデルインポート与メッシュ划分
サポートインポートstep\Iges等主流三维格式生成的预制体CADモデル；内置メッシュ划分ツール箱，通过モデル表面分区、エリアメッシュ划分，実装针刺PTP置和位姿信息的顺序提取，含むセグメンテーション线ツール、セグメンテーション面ツール、メッシュ密度定义等完整ツール集
针刺点高速批量提取
サポート框选离散点（针刺点），高速选取プログラミング点，批量提取离散点的位置和ロボット位姿信息，自动生成顺序加工コード；针刺点按曲面法向自动生成位姿，确保刺针始终垂直于预制体表面
フレキシブル分区针刺パス計画
适应各种外部軸モーション情况，サポート四种联动模式：仅ロボットモーション、仕事台回転+ロボット、仕事台直线+ロボット、仕事台回転+直线+ロボット全联动；分区针刺时自动計算仕事台转动角度θ或直线位移L，完成一区后自动切换至下一区
多軸外部軸联动制御
サポート最多3軸外部軸制御，包括回转仕事台回転軸、直线モーション軸及多自由度组合軸；ロボット与仕事台モーション协调采用自适应最適化メソッド，仕事台多軸モーション之间及仕事台与ロボット之间的相互作用关系自动建立
逐层针刺座標管理
每刺完一层后可方便更新新一层的针刺座標点，预留铺层日時间隔；サポート层间针刺步进量自动計算，根据预制体母线方向和环向方向自动生成逐层递进的针刺軌道
虚拟シミュレーション与モーション検証
統合虚拟シミュレーション機能，针刺气缸モーションアニメーションリアルタイム模拟；可検証軌道到達可能性、検査特異点和干渉点，确保生成的プログラム在实际設備上信頼実行，避免反复现场デバッグ
HedraSMF 针刺工艺シミュレーション — 川崎ロボット + 回转仕事台 + 锥形预制体
🎯 技術难点与ソリューション
回转体複雑曲面法向跟踪
圆锥、类圆锥及异型回转预制体的曲面法向持续变化，HedraCAM自动計算每个针刺PTP的法向量，确保刺针始终垂直于ワークピース表面进入；针刺头摆动軸自动补偿角度偏移，実装任意曲面法向精准跟踪
七軸联动位姿合成
类回转预制体外形结构複雑，6関節ロボット+回転仕事台的7軸联动システム需精确协调各軸モーション；HedraCAM自动求解各軸モーションパラメータ，回转仕事台回転步进量根据针刺点座標自动計算（θ=2arcsin(s/2R)），実装针刺点高效モーション合成
ロボット-PLC协同制御
针刺完成后ロボット端发送布尔信号给PLC，PLC制御仕事台モーション到位后再回传信号给ロボット启动下一区针刺；HedraCAM生成的プログラム完全兼容此协同逻辑，サポートMコード和I/O信号コンフィギュレーション
针刺-缝合双工艺模式
同一ソフトウェアプラットフォーム同时サポート针刺工艺（针刺时气缸动、ロボット不动）和缝合工艺（ロボット带动针刺头沿軌道モーション），两种模式自动切换，适应不同预制体的成型需求
小批量多品种フレキシブル适配
针对航空宇宙領域小批量、多品种的预制体生产特点，无需更换硬件夹具，仅通过ソフトウェアパラメータ调整即可适配不同形状、サイズ的回转预制体；针刺步进量、针刺密度、分区数量等工艺パラメータ柔軟可调
开放COM/API二次開発プラットフォーム
提供完整的COM和APIインターフェース，サポート二次開発：包括新ロボットモデル适配（川崎、库卡、ABB、发那科、安川等）、新仕事台构型開発、新针刺头组件統合、自定义工艺プロセス扩展
🏭 典型応用分野
航空宇宙
火箭发动机喷管扩散段、輸出锥体、喉衬、飞行器天线罩、飞机刹车盘等碳/碳和碳/陶瓷复合材料预制体
国防防衛
高超音波速飞行器热防护构件、导弹喷管、雷达罩等异型复合材料预制体
新エネルギー設備
风力叶片根部、储能飞轮等回转结构复合材料预制体
産業制造
耐食管道内衬、高压コンテナ、传动軸套等圆柱/圆锥形复合材料构件预制体