🎬 ソリューション動画デモ
🎯 システムアーキテクチャ
ロボット放射治疗システム的コア是インタラクション式ロボット技術，整套一体化システム可リアルタイム收到由于呼吸モーション引起患者肿瘤位置改变的フィードバック，基于这种フィードバック，ロボットシステム在モーション中持续追踪肿瘤的动态位置，自动持续地以低于毫米级的精度投射每一次的治疗光束。
システム由3台ロボット组成：治疗床ロボット、C型臂画像システム、粒子束治疗ロボット，结合ロボット安全システム和複雑动态モデリングシステム，多ロボット之间进行大量リアルタイムデータ交换。HedraCAM作为コアプログラミングシミュレーションソフトウェア，负责3台ロボット的スキャンプログラミング制御，是保証放射治疗安全、高效的关键。
🔬 コア機能モジュール
离线构建システム — 场景レイアウト搭建
基于三角形メッシュ轻量化モデル技術，サポートCATIA、UG、SolidWorks等主流CAD数模インポート。搭建放射治疗ロボット手術プラットフォーム，包括治疗头ロボット（6軸）、治疗床ロボット（6軸）、C型臂画像システム、平移軸滑轨等全部モーション组件，実装多ロボット协同レイアウト
离线构建システム — 安全ワークエンベロープ
通过衝突検出构造治疗安全エリア，定义各组件间安全距离（50~200mm）。针对不同部位肿瘤分别构建头部安全ワークエンベロープ和盆腔安全ワークエンベロープ，确保治疗过程中ロボット与患者、設備间零衝突风险
离线构建システム — パス計画
サポート定点治疗和拉弧治疗两种模式。定点治疗在安全エリア选取特定治疗点，粒子光束定时开关；拉弧治疗在弧段间连续照射。パス采用球面圆弧过渡，同一经纬度的点通过圆弧过渡，不同经纬度的点通过直角过渡点连接，最適化治疗パス効率
离线构建システム — 治疗プラン保存
通过模拟プログラミングシミュレーション確認パス安全信頼后，将筛选并通过パス計画的治疗プラン保存为特定格式データファイル，供在线制御システム调用执行，确保治疗プロセス可追溯、可复现
在线実施システム — リアルタイム通信
基于C/Sモデル実装上位机与KUKAロボット制御器（EthernetKRLモジュール）リアルタイムデータ传输，サポートモーション制御和状态監視双频道通信，通信频率约20ms，确保治疗过程中データ同期零延迟
在线実施システム — リモート制御
在线制御面板統合治疗プラン管理、连接状态監視（白/绿/红三色指示）、治疗実行制御、紧急中断制御等機能。サポート暂停/继续/停止三种治疗模式，确保突发情况下的患者安全
在线実施システム — 同期プログラミングシミュレーション
リアルタイムデータストレージモジュール以20ms频率保存ロボット笛卡尔座標、関節角度及ポーズ信息。プログラミングシミュレーション引擎根据リアルタイム位置信息同期駆動虚拟モデルモーション，医生可在監視室リモート查看治疗室設備実行状态
HedraCAMプラットフォーム能力 — トポロジーパス生成
可将複雑モデル修復、整合为理想化完整モデル，利用トポロジー技術生成ロボットパス。サポート自动提取トポロジーパス，生成ロボット可直接実行的加工プログラム，简化プログラミングプロセス
📷 機能界面展示
システム原理图
制御面板
🏥 适用治疗領域
头部肿瘤
针对头部エリア构建专用安全ワークエンベロープ，精确定位治疗PTP。适用于脑部肿瘤、鼻咽癌、口腔癌等头颈部肿瘤的放射治疗
盆腔肿瘤
构建盆腔安全ワークエンベロープ，サポート大範囲治疗PTPカバー。适用于前列腺癌、宫颈癌、直肠癌等盆腔エリア肿瘤的精准放射治疗
体部肿瘤
对肺癌、肝癌、胰腺癌等体部肿瘤具有明显治疗優位性。配合呼吸跟踪システムリアルタイム追踪肿瘤モーション，自适应纠偏确保照射精度
局限性淋巴结转移
适用于局部复发和局限性淋巴结转移的治疗。可精准定位转移病灶，最適化照射線量分布，削減对周围健康组织的损伤
💡 HedraCAMプラットフォーム優位性
AIインテリジェント免ティーチングプログラミング
采用AI INインテリジェント免ティーチングプログラミング技術，自动完成病变点选取和治疗パス生成，无需人工逐点ティーチング，大幅低減プログラミング门槛和治疗準備日時
デジタルツインリモート制御
虚拟モデル与实际設備リアルタイム同期，医生可在監視室リモート監視治疗全过程。结合紧急制御システム，确保患者安全和治疗品質
全プロセス闭环管理
从离线场景搭建、安全空间构建、パス計画シミュレーション，到在线通信制御、リアルタイム同期監視，カバー治疗プラン制定到执行的完整プロセス
多ブランドロボット兼容
已适配KUKA等主流産業用ロボットブランド，SMFプラットフォーム拡張可能サポートもっと見るロボットモデル，低減医療設備統合コスト